這種傳動與一般的齒輪傳動有本質的區別。它在齧合理論、集計算和結構設計等方麵具有特殊性。

減速器齒輪具有精度高、承載能力強的優點。與普通齒輪減速器相比，諧波齒輪減速器的體積和重量減少了至少三分之一，因為使用的數據減少了50%。

組成和結構

諧波齒輪減速器由剛性輪、柔性輪和波發生器組成。

固定式剛性車輪是剛性內齒輪

柔性車輪是一種很容易變形的薄壁圓柱外齒輪。它們一起具有三角形（或漸開線）齒形，並且它們的周向接頭是扁平的。然而，剛性車輪比柔性車輪多了幾個齒（通常是兩個齒）。

波發生器由橢圓形圓盤和柔性滾珠軸承或兩端帶有滾輪的旋轉臂組成。

一般的波浪發生器是主體，柔性和剛性車輪中的一個是隨動件，另一個是夾具。

裝配前，軟輪及其內孔為圓形。當波形發生器加載到柔性輪的內孔中時，由於波形發生器的長度略大於柔性輪內孔的直徑，因此柔性輪被支撐成橢圓形，迫使柔性輪與固定的剛性車輪在長軸方向上為橢圓，在短軸方向上完全分離，且輪齒處處靈活。在“杆入”或“杆出”情況下，車輪反轉方向不同。由於剛性輪是固定的，當波浪發生器逆時針轉動時，柔性輪順時針轉動。當波浪發生器連續倒轉時，軟輪長軸和短軸的方向以及“齧合”和“齧合”軸的方向將不斷變化。柔性輪齒由齧合變為齧合，再由齧合變為齧合，再由齧合變為分離。因此，齧合、齧合、齧合、分離、齧合等。往複循環迫使柔性車輪連續滾動。

在波形發生器後麵的柔性輪滾動過程中，當柔性輪的一個齒與剛性輪的一個齒再次齧合時，柔性輪正好旋轉一圈。目前，波發生器旋轉許多圈。波形發生器的旋轉圈數與柔性輪（1圈）的旋轉圈數之比為諧波齒輪減速。齒輪的減速比很大。在整個運動過程中，柔性輪的變形是柔性輪圓周展開圖上連續的簡諧形狀。因此，這種傳動稱為諧波齒輪傳動。

諧波齒輪減速器按機械波的數量可分為單波和雙波，其中最常用的是雙波傳動。在諧波傳動中，剛性輪與柔性輪的齒數之差應等於機械波數的整數倍，通常取機械波數為波數。